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ORIENTATION GÉNÉRALE - M'écrire - Édition du: 18/09/2005

-Ý- Rubrique: Sciences DEGRÉS DE LIBERTÉ
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DEGRÉS DE LIBERTÉ

On peut bouger comme on veut dans l'espace

Comment caractériser nos mouvements

-Ý- SIX DEGRÉS DE LIBERTÉ

Quelles sont les possibilités de mouvement d'un corps

dans l'espace ?

Il y a

6 axes de liberté

D'abord en translation:
	Avant - arrière	X
	Droite - gauche	Y
	Haut - bas	Z
Et, en rotation:
	Basculer d'avant en arrière	Tangage
	Basculer de droite à gauche	Roulis
	Pivoter comme les aiguilles d'une montre	Lacet

Comparaisons

Basculer d'avant en arrière Comme lors d'un coup de frein brusque en voiture	Tangage Anglais: PITCH
Basculer de droite à gauche Comme dans un virage serré en voiture	Roulis Anglais: ROLL
Pivoter comme les aiguilles d'une montre En voiture et en roulant, c'est un virage	Lacet Anglais: YAW

Applications

• Un robot doit être capable de tous ces mouvements
• C'est aussi le besoin d'une plate-forme, simulant les mouvements d'un véhicule, d'un avion, par exemple
• Pour restituer les six degrés de liberté, il faut monter l'objet sur une plate-forme actionnée par 6 vérins (ou autres actuateurs)

Illustration

• Le socle d'assise est en bas (triangle vert)
• La plate-forme a animer est en haut (triangle jaune)
• Six vérins sont fixés en six points sur le socle (points noirs)
• Leur piston actionne la plate-forme (rotules oranges)

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